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飞毛腿（Scud）导弹是由苏联在冷战期间研制的一种战术地对地弹道导弹（因此其北约代号前缀为“SS”）。该系列导弹曾被广泛出口到第二世界和第三世界国家。其名称“Scud”源自西方情报机构制定的北约代号。苏联官方对该导弹的命名是：早期版本的R-11，以及后期改进型的R-17（后改称R-300）“厄尔布鲁士”（Elbrus）。
此后，“飞毛腿”这一名称被大范围的使用在指代该类型导弹，以及其他几个国家基于苏联原始设计研制的各种衍生型号。自20世纪70年代以来，飞毛腿导弹多次参与实战，大多分布在在中东地区的战争中。在1991年的波斯湾战争期间，因伊拉克向以色列和沙特阿拉伯发射了数十枚飞毛腿导弹，该武器开始为西方公众所熟知。
在俄罗斯军队的现役序列中，该导弹已被9K720“伊斯坎德尔”（Iskander）导弹所取代。据报道，苏联/俄罗斯境内总共可能制造了多达7000枚“飞毛腿”导弹；此外，埃及、伊朗、伊拉克、北韩和叙利亚等国也制造了“飞毛腿-B”及其改进改型。因此，目前很难准确核实全球已制造的飞毛腿导弹的具体来源和确切数量。
北约首次使用“Scud”这一代号是针对SS-1b Scud-A，该代号被赋予了苏联的R-11“大地”（Zemlya）弹道导弹。更早期的R-1导弹虽然拥有北约代号SS-1 Scunner，但两者的设计完全不同——R-1 几乎直接照搬了德国的V-2火箭。尽管 R-11 也应用了从 V-2 上获取的技术，但它采用了全新的设计，在体积和外形上都与 V-2 及 R-1 有所不同。
事实上，“飞毛腿”家族的血统源自 V-2 火箭的一个分支——“瀑布”（Wasserfall）无线电遥控防空导弹。该型导弹于1944年在德国佩内明德由火箭技术先驱沃纳·冯·布劳恩（Wernher von Braun）及其团队首次来测试。德累斯顿工业大学的奥拉夫·普里比尔斯基（Olaf Przybilski）几年前在采访当年二战后被苏联强行带往莫斯科工作的德国火箭工程师时，发现了这一历史渊源。
使“瀑布”导弹区别于当时其他同类武器的核心特征，是其采用了硝酸作为氧化剂。与 V-2 火箭所使用的液氧不同，硝酸氧化剂可以在常温下长期储存在火箭体内部。这对于必须在极短时间内做好发射准备的防空导弹来说至关重要。
在20世纪40年代末，苏联国土防空军对“瀑布”导弹进行了仿制，其本国版本被称为R-101。随后，苏联陆军很快意识到，这种可以长期储存的推进剂对于地对地弹道导弹具有相同的优势，能够显著缩短导弹的发射准备时间。没过多久，工程师们便利用 R-101 的技术经验，设计出了 R-11“飞毛腿”弹道导弹。
由科罗廖夫 OKB（第一设计局）研发的 R-11 导弹于1957年正式投入到正常的使用中。R-11 身上最具革命性的创新是由A. M. 伊萨耶夫（A. M. Isaev）设计的发动机。该发动机比 V-2 火箭的多燃烧室设计要简单得多，并且采用了抗振荡隔板来防止发动机产生喘振（chugging）。这款发动机也成为了苏联随后研制的更大型运载火箭发动机的鼻祖。
此后演变出的进一步改进型包括1961年的R-17（后称R-300）“厄尔布鲁士” /SS-1c Scud-B，以及1965年的SS-1d Scud-C。这两种型号均可携带常规高爆炸药、5至80千吨当量的热核弹头（核弹头）或化学弹头（稠化VX毒剂）。而在20世纪80年代研制的SS-1e Scud-D改型，则可以携带具备末端制导能力的高精度打击弹头。
除了“飞毛腿-A”（Scud-A）比其他型号短1米（3英尺3英寸）外，所有型号的“飞毛腿”导弹长度均为11.35米（37.2英尺），直径均为0.88米（2英尺11英寸）。所有型号均由单台液体火箭发动机驱动，燃料为煤油，氧化剂为添加了缓蚀剂的红烟硝酸（IRFNA），并使用偏二甲肼（UDMH，俄罗斯版本的型号为 TG-02，类似于德国的 Tonka 250）作为液体点火剂（与红烟硝酸接触后会产生自燃）。该系列导弹的最大速度可达5马赫。
其技术并不先进的陀螺仪仅在动力飞行阶段（持续约80秒）对导弹进行制导。在发射后的爬升过程中，陀螺仪将控制信号传输至发动机喷管处的四个石墨舵翼，以调整导弹的飞行轨迹。这些控制舵翼仅在发动机工作期间起作用。一旦火箭发动机熄火，带有弹头的整枚导弹就会失去制导，完全依靠惯性划过抛物线飞向目标区域。因此，“飞毛腿”导弹因精度差而闻名，且飞行距离越远，其命中精度就越低。
在发射时，原始版本的“飞毛腿”导弹装载了大约3500公斤（7700磅）的红烟硝酸（IRFNA）和大约1000公斤（2200磅）的燃料。当红烟硝酸与火箭燃料混合时，产生的燃烧会产生发射火箭或导弹所需的推力。绝大部分的红烟硝酸和燃料都会在前80秒的飞行中被消耗殆尽，此时导弹获得了足以飞抵目标的足够速度。一旦达到该速度，“飞毛腿”导弹的设计就会通过关闭推进剂贮箱（燃料箱和氧化剂箱）来切断发动机。未消耗的推进剂——大约150公斤（330磅）的氧化剂和50公斤（110磅）的燃料——将在随后的整个飞行过程中残留在导弹头部。
“飞毛腿”导弹配备了内置测试设备，能够为导弹进行定向，并且在必要时可以独立执行发射。然而，目标的选择和发射指令通常是由单独的指挥控制车来完成的。每辆“飞毛腿”导弹发射车都由多辆支援保障车辆护航，包括装填车、燃油槽车、起重机、指挥车、定位测量车以及其他数辆辅助车辆。此外，还有专门运输导弹弹头的车辆。在冷战期间，“飞毛腿”发射车队中还会配备防化洗消车。
“飞毛腿”导弹通常部署在方面军（Front）直属或集团军（Army）级别的地对地导弹（SSM）旅中。“飞毛腿”导弹系统的各种改型为苏联方面军指挥官以及集团军级单位的指挥官提供了建制内的核武器打击能力。而“飞毛腿”导弹的非核（常规）版本则被广泛出口到了华约国家以及非华约国家。从1959年到1984年，“飞毛腿”导弹一直由沃特金斯克机械制造厂（Votkinsk Machine Building Plant）负责生产。
尽管精度欠佳，但“飞毛腿”导弹系统的各衍生型号仍为苏联方面军指挥官以及集团军级单位指挥官提供了建制内的核武器打击能力
作为“飞毛腿”系列导弹的首款型号，其官方命名为R-11（北约代号：SS-1b Scud-A）。该项目的研发源于1951年提出的一项战术技术需求，旨在研制一款性能与德国 V-2 火箭相近的弹道导弹。R-11 导弹由当时在 OKB-1（第一设计局，由谢尔盖·科罗廖夫领导）工作的工程师维克多·马基耶夫（Viktor Makeev）负责开发。
该导弹于1953年4月18日实现了首飞，其安装了伊萨耶夫设计局研制的发动机，使用煤油和硝酸作为推进剂。1953年12月13日，苏联政府授权位于兹拉托乌斯特（Zlatoust）的 SKB-385 设计局（该厂专门负责远程火箭的生产）进行该导弹的量产工作。1955年6月，马基耶夫被任命为 SKB-385 的首席设计师以主持该项目；同年7月，R-11 导弹正式被军队接收服役。
其最终定型并用于携带核弹头的型号为R-11M，于1958年1月1日正式列装。该导弹系统的发射装置安置在由 IS-2 重型坦克改装的履带式底盘上，获得了 GRAU（苏联国防部火箭炮兵装备总局）索引代号8K11。据已知记载，“飞毛腿-A”的发射车总共仅制造了约100辆。
R-11M 的最大射程为270公里，但在携带核弹头时，其射程会缩短至150公里。该导弹的研制目的完全是作为一种机动式核打击载具，使苏联陆军具备从前线千吨）当量的核弹头打击欧洲目标的能力。
其海军舰载/潜射版本R-11FM（北约代号：SS-N-1 Scud-A）于1955年2月进行了首次测试，并于同年9月成功从一艘经过改装的 611型（北约代号：祖鲁级 / Zulu）常规动力潜艇上发射。虽然该导弹的初期设计由科罗廖夫的 OKB-1 完成，但整个项目在1955年8月被移交给了马基耶夫的 SKB-385 设计局。该潜射导弹于1959年正式投入到正常的使用中，装备于 611型 和 629型（北约代号：高尔夫级 / Golf）弹道导弹潜艇上。在其服役生涯中，共进行了77次发射，其中59次取得了成功。
位于美国加利福尼亚州波托拉谷（Portola Valley）军事车辆技术基金会（MVTF）展示的履带式底盘版 SS-1b Scud-A 导弹发射车
作为 R-11 导弹的继任者，R-17（北约代号：SS-1c Scud-B，后于20世纪70年代被重新命名为R-300）是整个飞毛腿系列中产量最大的型号，估计总产量达到了7000枚。它曾被全球32个国家使用，且除苏联外，还有四个国家对其进行了仿制生产。该型号于1961年进行了首次试射，并于1964年正式服役。
R-17 是 R-11 的全面改进版本，能够携带核弹头、化学弹头、常规高爆或高爆破片弹头。在发展初期，“飞毛腿-B”采用的是与“飞毛腿-A”类似的履带式转运起竖发射车（TEL），代号为2P19。这是一种基于 IS 重型坦克底盘研制的重型履带式车辆，兼具导弹的运输、起竖与发射功能。随后在1961年，苏联推出了安装在 IS-3 坦克底盘上的发射车版本，但该版本并不成功。
此后，由泰坦中央设计局（Titan Central Design Bureau）研制的新型轮式发射车替代了履带底盘，并于1967年正式投入到正常的使用中。这款全新的轮式载具即为MAZ-543重型卡车，其官方命名为9P117“飓风”（Uragan）。“飓风”发射车是一款坚固的 8×8 重型越野卡车，赋予了该导弹系统极佳的机动性能。
“飞毛腿”轮式发射车的驾驶舱内部可容纳3名成员，但据信完成整套导弹发射流程常常要5名操作人员。在实战规范中，操作人员通常在完成发射后立即驾车撤离，以躲避潜在敌方战斗轰炸机的追踪反击。该车辆采用了装甲防护卡车设计，其特有的分体式左右双驾驶舱布局将柴油发动机安置在车辆前端的正中央。其 8×8 的底盘结构由四个车轴连接八个巨大的车轮构成，包括两个前轴和两个后轴。
MAZ-543 卡车搭载了一台功率为525马力的 D-12 型柴油发动机，并配备了一立的10千瓦（kW）发电机用以保障导弹系统的电力运行。该发射车在硬质铺装路面上的最大续航能力为650公里，最高行驶速度可达55公里/小时。
导弹的各类保障组件和操作设备均整合在车体上方，包括一套由两台液压泵组成的内置动力系统，用于在发射准备阶段将导弹起竖至垂直状态。车体尾部安装了液压起竖支撑脚，在发射时可将其降至地面，以抵消导弹发射时产生的巨大后坐力和冲击力。当导弹点火时，操作人员一定确保自己身处装甲驾驶舱内或远离发射工位。虽然其发射程序能由本车独立运行完成，但通常情况下依然是由单独的指挥车进行统一控制。整套发射准备流程大约需要一小时。
这款强悍的轮式全地形载具的引入，赋予了“飞毛腿”导弹系统更强的公路机动能力，显著减少了车队所需的后勤支援保障车辆数量，同时在野外越野环境下依然保持了优秀的发射阵地选择能力。此后，相同的基本型轮式底盘也被应用到了SS-12“比例板”（Scaleboard）地对地中程弹道导弹的转运起竖发射车（TEL）上。
MAZ-543“飓风”轮式发射车的外观展示，该车为“飞毛腿-B”的专用载具
普遍认为，“飞毛腿-B”（Scud B）的苏联原始设计最初装备的是5万吨（50千吨）固定当量的核弹头，但随后被换装为可在5至70千吨（kT）之间进行当量调节的可调式核弹头。
与此同时，公开的“飞毛腿-B”化学弹头结构图表表明，其弹头艏部安装有爆破炸药，用于在预定高度炸开弹头外壳，从而利用高速掠过的气流将内部装载的555公斤黏稠状VX神经毒剂吹散，形成高浓度的气溶胶云团。
苏联的相关解密文件显示，该导弹还研制了一系列不同用途的常规高爆弹头，包括高爆/破片杀伤弹头、钻地/侵彻弹头、燃料空气炸药（云爆弹头）以及各种子母弹（集束弹头）。其中，常规高爆破片（HE）单弹头内含有545公斤高能炸药。
这些集束子母弹头全部采用无线电近炸引信（Proximity Fuze）来触发引爆，通过在空中预定高度实施空爆，从而将大量子弹药均匀地散布在广阔的目标区域内。据信，该导弹可携带40枚机场跑道侵彻子弹（每枚子弹重12公斤）；而如果搭载常规高爆破片（HE）杀伤子弹，其数量通常在100枚左右（每枚子弹重5公斤，内含1.2公斤高能炸药），其集束杀伤半径可达 160 至 250 米。
马基耶夫中央设计局（Makeyev OKB）还曾着手研发过 R-17 导弹的远程改良版本，即被西方称为SS-1d Scud-C的型号。该导弹于1965年在卡普斯京亚尔（Kapustin Yar）靶场完成了首次试射。其射程被大幅度的提高至 500 至 600 公里，但这却是以牺牲命中精度以及大幅削减弹头重量（装药量）为代价换来的。
最终，随着同类别中性能更先进的新型导弹——例如TR-1“速度”（Temp / 北约代号：SS-12 Scaleboard）的出现，导致“飞毛腿-C”显得不合时宜且功能冗余，因此该型号最终未能郑重进入苏联武装力量的现役序列。
从本质上讲，“飞毛腿-C”是一种纯粹用于区域轰炸（面目标打击）的战术导弹系统。在不携带核弹头的情况下，常规弹头根本没办法弥补该导弹极其糟糕的命中精度。虽然加装在导弹上的高爆弹头足以对单体设施造成巨大破坏，但要确保对特定目标实施成功且有效的打击，唯一的战术手段就是进行大规模的“饱和式”集群发射。
R-17 VTO项目（北约代号：SS-1e Scud-D）旨在完全解决并提高 R-17 导弹的命中精度。苏联中央自动化与液压科学研究所（TsNIAAG）于1968年正式立项展开攻关，但其首次测试发射直到1979年9月才得以实施。该项目的研发工作一直延续到20世纪80年代，直至1989年，该系统才以9K720“气鸣乐器”（Aerofon）的官方代号被批准进入初步服役阶段。
然而在此时，苏联军队中已经列装了性能代差明显、更为先进的战术导弹，例如OTR-21“圆点”（Tochka / 北约代号：SS-21）以及R-400“奥卡”（Oka / 北约代号：SS-23）。因此，“飞毛腿-D”同样未被苏联武装力量大规模换装服役。相反，在20世纪90年代，该型号被作为一种现役升级方案，向全球那些装备了“飞毛腿-B”的国家极力推荐出口。
与此前所有版本的飞毛腿导弹截然不同的是，9K720“飞毛腿-D”采用了弹体与弹头分离式设计，并且弹头自身配备了独立的末端制导系统。通过安装在弹头前端的电视摄像机，该制导系统能够将实时拍摄到的目标区地形地貌，与弹载计算机数据库中的数字景象匹配资料（DSMAC / 景象匹配制导）进行实时比对和修正。
通过这种先进的末端制导方式，该导弹预计能达到50米以内的圆概率误差（CEP）。凭借其相对较重的弹头杀伤威力和极佳的命中精度，“飞毛腿-D”导弹系统完全具备了对敌方工厂、野战机场、港口码头、指挥中心以及通信枢纽等高价值“点目标”实施外科手术式精确打击的能力。
“侯赛因”（Al-Hussein）弹道导弹的射程达到了400英里（643公里），这使得伊拉克军队能够对其邻国伊朗的纵深腹地实施打击。为制造这款导弹，伊拉克启动了代号为“1728项目”的计划，通过对苏联原始的“飞毛腿”（Scud）导弹进行技术改装与本土化生产来实现。
该导弹射程的延长，主要是通过将原本945公斤的原始弹头重量大幅削减至500公斤，并同时扩大其推进剂贮箱的容量来实现的。这枚经过减轻的弹头主要携带常规高爆炸药（HE），但它同样具备搭载化学、生物或核弹头的能力。根据联合国武器核查人员后来的报告数据显示，截至1991年，伊拉克已经完全具备了独立生产该导弹系统所有核心部件的能力。
“侯赛因”导弹全长12.46米，直径为0.88米。该导弹采用惯性制导系统，且不具备末端制导能力。在飞行轨迹中，其火箭发动机熄火熄燃的高度约为31英里（50公里），而其弹道最高点（远地点）可达94英里（151公里）。其打击精度（圆概率误差 CEP）估计在1000米半径范围内，导弹的起飞发射重量为6400公斤。在达到最大射程时，其全程飞行时间大约为8分钟。
该导弹所使用的液体推进剂属于冷战时期战术导弹极为常见的标准配置：即以煤油为燃料，并由被称为红烟硝酸（IRFNA）的氧化剂引燃。每枚导弹共装载4500公斤的液体推进剂，其中煤油占22%，红烟硝酸占78%。
此外，众所周知，伊拉克技术人员还对苏联制造的11辆 MAZ-543 轮式重型火炮牵引车（发射车）进行了改型，加长了其上的起竖发射滑轨，以适配这种车体更长的伊拉克国产改良型导弹。
在两伊战争和海湾战争期间，伊拉克在鲁特巴（Ar Rutba）以西、靠近约旦边境的地区建造了数个加固的混凝土导弹发射掩体（发射井）。然而，在“沙漠风暴”行动爆发后的最初几个小时内，这些掩体便遭到美国空军（USAF） F-15 战斗轰炸机使用精确制导炸弹实施的外科手术式轰炸而悉数被毁。
1989年4月至5月在巴格达军械武器展览会上展出的、位于固定发射架上的“侯赛因”弹道导弹。
“阿巴斯”（Al-Abbas）弹道导弹是伊拉克研制的一种战术地对地近程弹道导弹。它是“侯赛因”导弹的进一步远程延伸版本，其设计初衷旨在将打击范围覆盖至大半个中东地区，其中就包括战略要地霍尔木兹海峡。该导弹同样属于“飞毛腿”导弹的技术衍生型。
“阿巴斯”导弹的设计射程原本定位在950公里（590英里），但相关后续资料表明，其中试飞的最大实际飞行距离仅达到了800公里（500英里）。该导弹的直径与原版“飞毛腿”一样保持在0.88米（2英尺11英寸），但其全长被拉伸到了14.50米（47.6英尺），远超于了早期飞毛腿导弹11.5米（38英尺）的车体长度。
据已知资料，伊拉克人为了追求极端射程，将这款导弹的弹头载荷极度削减到了仅剩 140 至 450 公里（310 至 990 磅）左右，部分情报情报显示，该低重量弹头被计划用于配置化学或生物武器。
然而，“阿巴斯”导弹的自身精度表现极其低劣，其散布范围只能勉强维持在500米（1600英尺）内，而圆概率误差（CEP）更是高达5000米（16000英尺）。由于极其糟糕的弹体配平设计以及恶劣的制导系统，该导弹在重返大气层并砸向目标的过程中，整个弹体会围绕其自身的重心发生剧烈的翻滚和失稳。
1988年4月，该导弹成功进行了首次试射。报告表明，伊拉克人之所以能让该导弹达到800公里的最大射程，是通过以下极端手段实现的：扩大燃料箱的几何容积、通过“拆东墙补西墙”的方式去 cannibalize（拆解、蚕食）其他多枚飞毛腿导弹的氧化剂和推进剂贮箱以拼凑成一个超长贮箱，并将常规飞毛腿导弹原本800公斤的炸药载荷极限削减至仅剩140公斤（310磅）。
由于该导弹在飞行过程中存在严重的弹道不稳定性，加之制导精度惨不忍睹，伊拉克军队在随后的实战（包括海湾战争）中彻底放弃了对它的使用。目前尚无确切证据证明该导弹是否真正达到了具备实战能力的作战状态并被列装库存。
“石头”（Al-Hijarah）弹道导弹是伊拉克研制的一种战术液体近程弹道导弹。它同样属于“飞毛腿”导弹的衍生技术体系，在设计上被视为“侯赛因”导弹的进一步升级版本，并专对于化学武器载荷进行了适配改造。
该导弹于1990年左右研发成功，并在随后的波斯湾战争（海湾战争）中首次投入实战。在伊拉克的战术设想中，该导弹被期望用于释放致命的化学毒剂云团以消灭敌方有生力量，或用于袭击并引燃油田。在海湾战争期间，证实至少有一枚“石头”导弹被射向了以色列境内，并最终坠落在一个（迪莫纳 / Dimona）附近。然而，后续的实地调查和残骸清理表明，这枚导弹内装填的实际只是用于配重的固体混凝土弹头。
从设计意图来看，“石头”导弹的弹头完全是为了容纳伊拉克当时所拥有的各种大规模杀伤性生物或化学武器而设计的，这些潜在的载荷包括炭疽杆菌、肉毒毒素、黄曲霉毒素、沙林、环沙林以及VX神经毒剂。与“侯赛因”导弹类似，“石头”导弹在重返大气层的飞行阶段同样存在严重的弹道不稳定现象，其制导系统的精度也相当低劣。在当时，伊拉克虽然几乎完全掌握了本土化制造弹道导弹绝大部分核心零部件的能力，但唯独缺乏在本地独立生产高精度陀螺仪（惯性导航核心部件）的技术。
（北韩）于1979年或1980年从埃及获得了其第一批苏制“飞毛腿-B”（Scud-B）原始导弹。随后，（北韩）对其进行了逆向工程（反向仿制），并利用其国内现有的工业基础设施进行本土化复制生产。这一系列研发与制造工作主要在平壤的“125厂”、位于山阴洞（Sanum-dong）的研发机构以及舞水端里（Musudan-ri）的发射场展开。
其第一枚原型导弹于1984年组装完成，并被官方命名为火星-5型（Hwasong-5）。这枚早期原型车几乎是自埃及获取的苏制 R-17E 导弹的完美复制品。该型号于1984年4月完成了首次试飞，但最初的生产数量非常有限，且并未进行实际的换装和战术部署，因为该阶段的目的仅是为了验证本国整套导弹工业生产线型最终定型版本的全面生产于1985年缓慢拉开帷幕。该型号在苏联原始设计的基础上融入了一些本国的细节改进：其
，并且能够携带常规高爆（HE）弹头或集束化学弹头。在整个生产周期中（直至1989年该型号为了向更先进的火星-6型让路而停产），（北韩）作为生产国对其进行了持续的微调升级，特别是优化了其制导系统。1985年，伊朗从（北韩）采购了大约90至100枚火星-5型弹道导弹。随后，该导弹的整套生产线也在伊朗国内建立，并在本土组装生产，其伊朗官方命名为
（Hwasong-6）弹道导弹于1990年6月成功进行了首次试飞，并在同年或1991年立即进入了全规模的大批量流水线生产阶段，直到其生产线后来被性能大幅跃升的“劳动-1型”（Rodong-1）导弹所取代。在技术特点上，火星-6型对制导系统的软硬件进行了大幅升级，
。为了换取这一射程优势，在导弹外观尺寸与原始飞毛腿完全一致的前提下，其弹头载荷的重量被克减到了770公斤。由于当时在国际上采购原装的苏制 MAZ-543 轮式转运起竖发射车（TEL）面临极大困难，（北韩）不得不开辟了该型重型越野卡车的本土化仿制线年，据西方外界估计，（北韩）总共生产了约600至1000枚火星-6型导弹，其中大约25枚用于试验性试射，300至500枚用于向海外出口，其余的300至600枚则正式列装（北韩）人民军服役。火星-6型曾被大量出口至伊朗，在伊朗其被称为
（Shahab-2）；此外该导弹也被出口至叙利亚，并在部分海外技术力量的协助下在叙利亚境内实现了许可证授权生产。同时，根据斯德哥尔摩国际和平研究所（SIPRI）的数据记录，在1991至1996年间，有150枚该型导弹（西方称“飞毛腿-C”）被出口至叙利亚；1999年有5枚出口至利比亚；2001至2002年间则有45枚出口至也门。
“芦洞”（Nodong，西方通常拼写为 RoDong，（北韩）官方命名为火星-7型）是（北韩）第一款在原始“飞毛腿”设计基础上进行了脱胎换骨式重大结构修改的弹道导弹。该项目的研发始于1988年，第一枚原型导弹于1990年进行了试射，但据信那次发射在起飞离开滑轨时便在发射台上发生了爆炸。其第二次也是第一次线月顺利完成。
火星-7型“芦洞”导弹的核心战术技术指标是射程达到了1000公里以上，其圆概率误差（CEP）估计在2000至4000米之间。这款导弹的列装，使（北韩）首次具备了将打击范围覆盖至日本大部分本土领土的战略威慑能力。
该导弹的几何体量和体积明显大于此前的火星系列，其安装的伊萨耶夫设计局 9D21 型液体火箭发动机也在一些海外工程技术资料的协助下进行了大规模的放大与推力升级。此外，其全新的重型轮式转运起竖发射车（TEL）在设计时，采用了意大利依维柯（Iveco）卡车的民用商用底盘以及奥地利制造的重型起重吊装机械组件。“芦洞”导弹在仅仅经历过两次实际飞行测试后，便以极快的速度完成了设计定型并迅速走向海外出口，这给当时的许多西方观察家带来了极大震惊，并引发了关于该导弹其实是基于冷战时期苏联某种中途夭折的未竟项目的猜测，但这一猜测至今仍缺乏确凿的证据支持。
众所周知，伊朗在资金上资助了“芦洞”导弹项目的绝大部分研发流程，作为回报，伊朗获得了该导弹的技术转让并在国内进行本土化生产，这便是著名的
（Shahab-3）中程弹道导弹。虽然流星-3型的第一批原型组件可能早在1992年便已运抵伊朗，但由于涉及复杂的国际技术整合，其线年才在海外有关技术转让的帮助下正式开启。此外，“芦洞”导弹在历史上也曾被出口至埃及和利比亚。
（Scud-ER，即增程型飞毛腿）。该导弹本质上是（北韩）对火星-6型进行的一种技术深度改装，核心思路是牺牲一部分弹头载荷重量，以换取更远的打击射程。通过将弹头载荷重量克减至 450 至 500 公斤（990 至 1100 磅），并利用稍微加长、放大的弹体结构来扩充燃料箱和氧化剂箱的几何容积，火星-9型的射程从原本的数百公里被大幅度的提高。外界对其射程的估计跨度从 700 至 800 公里（430 至 500 英里），一直延伸到最远可达995公里（618英里）。
在技术特征上，该导弹采用单级液体火箭结构，具备高机动性的公路机动发射能力。它可以搭载常规高爆炸药（HE）、各类集束子母弹药、化学战剂，或体积经过微缩的小型核弹头，其圆概率误差（CEP）约为3公里（1.9英里）。这一射程跃升使得（北韩）军队有能力将打击范围覆盖整个（北韩）半岛的任何角落，并直接对日本本土构成重大军事威胁。据报告，火星-9型的研发始于1991年，并于1994年投入生产。该导弹于2003年开始正式换装部署，西方情报卫星于2005年首次通过图像侦察确认了其存在，而（北韩）官方直到2007年才首次将其公之于众。
相关情报显示，叙利亚早在2000年便接收了这批“飞毛腿-ER”导弹，这使得叙利亚获得了将打击范围覆盖整个以色列全境以及土耳其东南部（包括首都安卡拉）的战略威慑能力。随后，叙利亚据报道对其本国的火星-6型导弹生产线进行了技术改造，以便在本土组装制造这种射程更远的火星-9型导弹。
在海湾与东亚安全评估中，韩国与美国情报机构均做出了该导弹在携带约500公斤载荷时、其实际有效射程已
的最终评估。而在更早前，日本防卫省在其2015年的《防卫白皮书》中曾将该导弹射程定格在1000公里，随后在2016年的白皮书中，日本也考虑进一步上调对该导弹最大射程的估算数据。此外，联合国相关调查也证实，（北韩）自2008年以来一直在协助叙利亚开发用于“飞毛腿-D”级别导弹的重型转运发射载具，并且该导弹的整套电子设备与制导系统也得到了显著的升级与改良。
伊朗在2010年之前便真正开始启动了“起义-1型”（Qiam 1）弹道导弹的研发工作，并在同年进行了首次公开的实弹试射。该导弹是在“流星-2型”（Shahab-2 / 即（北韩）火星-6型）的基础上深度演进开发而来的。起义-1型拥有750公里（470英里）的有效射程，并且其打击精度达到了惊人的10米（33英尺）以内（CEP）。
与传统飞毛腿及流星系列导弹相比，“起义-1型”在外观上最显著、最具有革命性的变化是彻底取消了导弹尾部的稳定翼（无翼化设计）。去除尾翼的核心优势在于：
：传统的导弹尾翼由于大角度交错，在爬升阶段会强烈反射雷达波。取消尾翼能够明显降低导弹在主动段被敌方反导雷达捕获和跟踪的概率。
：砍掉复杂的尾翼结构减轻了弹体的死重，使导弹能够将宝贵的重量配额让渡给更多的燃料或更重的弹头，从而提升射程。
：在没有尾翼和相关气动阻力干扰的情况下，导弹对飞行轨迹修正指令的响应速度会更加敏捷。
然而，无翼化设计对控制管理系统提出了极端苛刻的要求。伊朗官方资料提及该导弹加装了极其先进的升级版制导系统；防务分析家也指出，要在失去尾翼自然气动稳定作用的情况下、在飞行过程中实时微调并稳定弹道，必须依赖一套响应级别极高、极为灵敏的向量推力或气动控制制导系统。
。同时，其弹头外形采用了独特的“奶瓶”（Baby Bottle）状双锥体结构。这种几何形状虽然会由于增加了重返大气层时的气动阻力而稍微牺牲一部分射程，但却能够极大地增强弹头在再入下落阶段的动稳定性，进而大幅拉高命中精度。此外，这种设计还可以优化弹头的末端重返速度，使其飞行轨迹更难被敌方的防导系统拦截。
该导弹于2010年或2011年开始正式交付伊朗革命卫队服役。其首次实战应用发生在2017年6月18日，当时伊朗向叙利亚境内的ISIS极端组织大本营发射了数枚该型导弹。另据多方防务情报分析，也门胡塞武装所使用的“火山-2H”（Burkan 2-H）弹道导弹，在技术血统上与伊朗的起义-1型存在极深的渊源，或者该型号本身就是由外来渠道向该组织秘密提供的起义-1型导弹。
也门胡塞武装于2016年9月2日首次发射了“火山-1型”（Burkan-1，亦可拼写为 Borkan-1 或 Burqan-1）弹道导弹，当时其攻击目标指向了沙特阿拉伯的哈立德国王国际机场。该导弹的有效射程达到了800公里（500英里），这一数据明显超过了胡塞武装在2015年从也门政府军军火库中缴获的苏制原始“飞毛腿-B”（Scud-B）导弹。在2016年10月和2017年7月的交火中，数枚“火山-1型”导弹在飞行途中被沙特防空部队拦截击落。沙特阿拉伯官方声称这些导弹的企图是袭击麦加，而胡塞武装则坚称其设定的战术目标仅是该地区的民用与军用机场。
2017年7月22日，也门胡塞向沙特阿拉伯发动导弹袭击时，首次公开展示了“火山-2H型”（Burkan 2-H，亦拼写为 Borkan H2 或 Burqan 2H）弹道导弹。防务分析家通过流出的影像，将其技术源头指向了伊朗的“起义-1型”（Qiam 1）、“流星-2型”（Shahab-2 / 飞毛腿-C）或“飞毛腿-D”弹道导弹。从外观照片中能清楚地观察到，该导弹的弹头同样采用了与伊朗“流星-3型”及“起义-1型”完全一致的“奶瓶”状双锥体再入载具外形。虽然该导弹的精确射程参数尚未完全公开，但证实已大幅超越了800公里（500英里）。
“火山-2H型”于2017年7月进行了首次实战发射；随后在2017年11月4日进行了第二次非常关注的发射，当时该导弹飞临沙特阿拉伯首都利雅得上空，最终被沙特部署的“爱国者”防空导弹系统击落。根据美国国务院发布的官方通告，该导弹本质上就是伊朗援助的“起义-1型”导弹。沙特阿拉伯文化与信息部也向提供了一组军方简报照片，展示了被拦截导弹的残骸零部件，其上留有的伊朗特定工业制造标记与先前掌握的“起义-1型”特征完全吻合。
“飞毛腿”系列导弹是人类战争史上极少数被不同政治实体和武装力量如此广泛、大规模投入真实战场实战的弹道导弹家族之一，其战时实弹发射总数量在整个人类历史上仅次于二战时期的德国 V-2 火箭。
1973年第四次中东战争：“飞毛腿”导弹的首次实战纪录由埃及军队创下。在战争尾声阶段，埃及向以色列控制的阿里什（Arish）地区以及苏伊士运河西岸的以军渡河点发射了3枚“飞毛腿”导弹，袭击造成7名以色列士兵死亡。
：为了报复美空军先前对利比亚实施的空袭行动，利比亚军队向位于意大利兰佩杜萨岛（Lampedusa）附近的美国海岸警卫队导航站发射了两枚“飞毛腿”导弹，但均未能命中目标。
苏联军队及其扶持的阿富汗势力在阿富汗战争中大量使用了该导弹，其中在1988年有超过十几枚“飞毛腿”从阿富汗境向了巴基斯坦境内的目标。在1994年的也门内战中、以及1996年后的车臣战争中，俄军也多次动用了“飞毛腿”导弹实施火力打击。
根据军事分析家史蒂文·扎洛加（Steven Zaloga）的统计，全球各型号“飞毛腿”导弹的总产量估计高达
左右，截至1997年仍有约5000至6000枚存于世界各国的军火库中。而配套的“飞毛腿”机动发射车（TEL）的总产量则估计在
左右。目前，“飞毛腿”导弹早已全面停产，且俄罗斯联邦武装力量的现役序列中也已不再装备和使用该导弹。
在旷日持久的两伊战争（1980–1988）中，弹道导弹被双方作为威慑和打破僵局的战略工具。伊拉克率先打破了不使用弹道导弹的默契，最初期仅发射了数量有限的苏制“蛙-7”（Frog-7）战术火箭袭击了伊朗的迪兹富勒（Dezful）和阿瓦士（Ahvaz）。
，造成21名伊朗平民死亡、100人受伤。此后几年中，“飞毛腿”袭击成为常态，并在1985年陡然升级——当年有超过100枚导弹倾泻在伊朗国土上。
面临严峻防空压力的伊朗开始在全球苦苦寻觅弹道导弹武器源，并于1985年成功从利比亚获取了少量苏制原装的“飞毛腿-B”导弹。这批导弹被装备于直接隶属于革命卫队的特种部队——“哈塔姆·安比亚”（Khatam Al-Anbya）导弹部队。同年12月12日，伊朗发射的第一枚“飞毛腿”导弹分别砸向了伊拉克首都巴格达和重镇基尔库克。伊拉克对该导弹的结构微调在带来超远射程的同时，也埋下了严重的致命隐患：
结构失稳与拦截难题：为了尽可能延伸射程，伊拉克人极度削减了弹头重量、成倍放大了燃料箱，并采取了在飞行主动段（初始阶段）一次性将推进剂全速烧完、而非持续平稳燃烧的极端策略。这在某种程度上预示着，导弹在重返大气层时，其一头是相对沉重的弹头，另一头是死重的发动机仓，而中间连接它们的则是早已空空如也、结构强度极低的轻质铝合金燃料箱。在巨大的气动剪切力撕扯下，该导弹在再入高空大气层时极易发生整体结构失稳并凌空解体。
这种频繁的解体虽然进一步拉低了其原本就惨不忍睹的命中精度，但却在客观上带来了一个意想不到的战术附带效应——由于解体后的残骸碎块伴随着弹头在空中无序翻滚坠落，其飞行弹道变得彻底无法预测，这反而大幅度提升了当时沙特和以军部署的早期“爱国者”反导系统对其进行锁定与成功拦截的技术难度。
1988年，前线的阵地消耗战彻底陷入死胡同，两方为了打破地缘僵局，开始全面采用针对对方大城市和无辜平民的导弹袭击战术。从1988年2月29日一直持续到4月20日，这场被载入史册的惨烈冲突被称为“袭城战”（War of the Cities），双方在战争中展开了密集的“飞毛腿大对决”。
第一轮攻势由伊拉克在2月29日发起，当天有7枚“侯赛因”导弹直接砸向了德黑兰市区。在整个对决阶段：
导弹（绝大部分为“侯赛因”型）。其中有135枚落在德黑兰，23枚落在库姆（Qom），22枚落在伊斯法罕（Isfahan），4枚落在大不里士（Tabriz），3枚落在设拉子（Shiraz），2枚落在卡拉季（Karaj）。在这一轮导弹恐袭中，伊拉克导弹直接造成超过2000名伊朗平民死亡、6000人受伤，并迫使德黑兰当时近千万城市人口中的四分之一（约250万人）沦为难民，引发了大规模的恐慌逃亡潮。伊朗方面的反击：作为对伊拉克空前袭击的回应，伊朗向伊拉克境内的目标（绝大部分对准了巴格达）反手发射了
“火星-5型”（“北韩”版飞毛腿）弹道导弹。纵观整场两伊战争，伊拉克总共向伊朗本土倾泻了高达516枚各型“飞毛腿-B”以及本土改良的“侯赛因”弹道导弹。
在海湾战争（Operation Desert Storm，1991年）爆发时，伊拉克拥有一支虽然规模有限、但极具实际威慑力的弹道导弹部队。除了解密进口的苏制原装“飞毛腿-B”（Scud-B）以外，伊拉克还装备了数款在两伊战争期间及战后自行研发的本土化改型，包括：
“阿巴斯”（Al-Abbas）：设计用于固定阵地发射的超远程飞毛腿衍生型（实战中从未投入到正常的使用中）。
在发射载具方面，苏制原装的MAZ-543轮式重型卡车是伊拉克弹道导弹部队的核心转运起竖发射车（TEL）；此外，伊拉克还辅以少数完全由本土设计制造的机动发射装置，即“尼达”（Al-Nida，拖车式）和“瓦利德”（Al-Waleed）。
在整场海湾战争中，“飞毛腿”导弹成为了多国部队，尤其是美军最头疼的非对称武器。它直接造成了多国部队在伊拉克和科威特境外绝大多数的兵员伤亡。
在整个冲突期间，伊拉克总共发射了88枚“飞毛腿”系列导弹，其中 46枚 射向了沙特阿拉伯，42枚 射向了以色列。其中最惨重的一次伤亡发生在沙特东部：一枚伊拉克“飞毛腿”导弹成功突破防空网，直接击中了位于达兰（Dhahran）的一处美军军营，当场导致来自美国宾夕法尼亚州国民警卫队的
。“飞毛腿猎杀战”（The Scud Hunt）的困局为了彻底压制并清除伊拉克的导弹威胁，防止以色列因遭受袭击而被迫参战导致反伊联盟解体，美军和多国部队展开了人类军事史上规模空前的“飞毛腿猎杀战”。
美国空军（USAF）迅速组织了高密度的战斗空中巡逻（CAP），将力量集中在两大核心威胁区域：一是
战斗轰炸机担纲，其配备了先进的LANTIRN（低空导航及夜间红外寻的吊舱）以及合成孔径雷达（SAR），专门拦截在夜幕掩护下出动的发射车。然而，实战结果却极其残酷。伊拉克发射车在红外热成像仪以及雷达屏幕上的特征信号，与战区内随处可见的普通民用商用大卡车（如油罐车）基本上没有任何本质区别，极易被周边的电磁杂波和地物回波所湮没。此外，训练有素的伊拉克导弹部队发展出了一套极高水准的隐蔽与防空压制战术：
：伊拉克士兵将 MAZ-543 发射车分散隐藏在荒漠深处的涵洞、公路旱桥底下、宽阔的干枯河谷（Wadi）甚至专门开挖的地下掩体内。
快打快撤（Shoot-and-Scoot）：原版苏制“飞毛腿”导弹标准的加注、起竖、瞄准流程通常需要长达 90分钟；而伊拉克技术人员通过精简步骤和极限训练，将整套点火发射程序
。导弹一经升空，发射车便立即降下起竖臂，在数分钟内消失在密布的夜幕或掩体中。这种高效的战术机动，使得多国部队虽然在战报中做出了极其乐观的“摧毁预估”，但伊拉克导弹部队在密集的空袭中依然近乎完整地保留了其核心反击力量。五角大楼在战后进行的一项权威评估报告中明确指出：实际上，多国部队的空中优势战机几乎没有摧毁几辆真正的伊拉克飞毛腿移动发射车（TEL）。
据当时报道，多国部队的空勤机组人员总共摧毁了大约80辆移动发射车；特种部队也声称摧毁了相同数量甚至更多的目标。毫无疑问，这些战报绝大多数都源于对“飞毛腿”发射区域内所发现目标的轰炸。然而，现在看来，其中绝大部分（如果不是全部的话）被击中的目标其实仅仅是伪装的诱饵——比如在外形、红外热信号和雷达特征上与真实的移动发射车、配套保障车辆或其他物体完全一致，导致在高空根本无法分辨的改型油罐车等车辆。
在整场战争的空中巡逻中，多国部队的攻击机累计仅有42次成功捕捉到正在移动的发射车（TEL）的踪迹，而这其中，能够让飞行员清晰定位目标并最终释放武器实施轰炸的，仅仅只有可怜的8次。
在这类夜间目视到“飞毛腿”导弹点火发射的情况下，像 F-15E 和配备了前视红外（FLIR）设备的 F-16L 等战机，由于受到了其机载传感器本质上的技术局限，导致它们在夜幕下捕捉并发现伊拉克移动导弹发射车的概率变得极低——即便当时不管是通过飞行员的肉眼观察，还是通过机载以外的外部传感器（如天基预警卫星）提供即时坐标，已经能够在极短时间内将发射点锁定在一个相对狭小的区域之内。
为了应对伊拉克源源不断的“飞毛腿”导弹袭击，美国陆军在“沙漠风暴”行动中首次将
“爱国者”导弹最初研发于20世纪70年代，其核心设计初衷是为了拦截高机动的固定翼战机；直到80年代，美军才对其进行了软件和制导技术升级（即PAC-1与
改型），使其具备了拦截类似飞毛腿这种低速战术弹道导弹的能力。在1991年海湾战争爆发前，“爱国者”系统从未经历过任何实战检验。在战争期间，多国部队高调宣称“爱国者”导弹在拦截战中取得了空前的巨大成功。1991年2月15日，时任美国总统乔治·H·W·布什（老布什）曾满怀信心地公开宣布：“爱国者导弹创下了41投42中的神线枚被成功拦截。”
如果这一官方声明属实，那将使“爱国者”导弹成为人类战争史上最成功的防空武器之一。然而，这一战时结论在战后遭到了极其广泛的质疑与反思。
后来的所有定量调查与深度研究均表明，“爱国者”的实际战果与战时宣传相去甚远。美国众议院（US House of Representatives）以及美国政府问责局（GAO）在战后展开的专项联合调查中揭示：
附带损伤与高昂代价不仅摧毁率低下，“爱国者”导弹在拦截过程中的一些技术特性反而加剧了地面的灾难：
：由于早期“爱国者”采用近炸引信，往往只能击碎飞毛腿导弹轻质的铝合金推进剂贮箱，而无法摧毁沉重的固体弹头。这导致被“拦截”后的飞毛腿弹头伴随着大量燃烧的残骸和“爱国者”自身的碎片一同砸向地面，有时甚至比不拦截造成的地面破坏还要严重。
：以色列当地报纸《马里夫报》（Maariv）在战后做过一项统计，在“爱国者”导弹系统进驻以色列并展开拦截后，由
的昂贵单价计算，消耗了巨额财政。这其中还包括一例误字串改事故：一枚“爱国者”导弹锁定了自土耳其因吉尔利克（Incirlik）空军基地起飞并正在返回的多国部队盟军战机，所幸这起误射最终并未造成人员伤亡。
海湾战争结束后，多国部队多位美军高级将领在总结中坦承：他们严重低估了几枚精度极差的“飞毛腿”导弹所能产生的巨大
在战争打响之初，多国部队总指挥、美国陆军上将 H·诺曼·施瓦茨科普夫（H. Norman Schwarzkopf）曾轻蔑地评价飞毛腿导弹在“军事上微不足道”。五角大楼的事后研究报告也指出：“这群血统可追溯至二战时期纳粹德国 V-2 火箭的液体近程老式导弹，在战争伊始根本未被多国部队统帅部视为核心军事威胁——除非它们确凿加装了大规模杀伤性非常规弹头（如化武或生武）。”
然而，随着战局的发展，压制飞毛腿袭击迅速从“次要任务”上升为事关多国部队生死存亡的“核心战略要务”。“老萨”的战略意图非常明显：通过持续不断地向以色列各大城市发射导弹，企图迫使以色列武装还击，从而将一场多国部队针对伊拉克的解放科威特战争，成功分化、挑唆为一场“以色列与整个阿拉伯世界的传统宗教战争”，以此瓦解美军苦心孤诣建立起来的包含叙利亚、埃及等阿拉伯国家在内的反伊反侵略联盟。
为了遏制这一地缘危机，布什不惜在政治、外交以及情报共享层层面对以色列展开了全方位的“饱和式压制与安抚”，极力劝阻时任以色列总理逸扎克·沙米尔（Yitzhak Shamir）政府保持战略克制、放弃军事报复。为此，美军紧急向以色列空运部署了4门由美军人员亲自操纵的“爱国者”导弹连，与以色列本土的2个导弹连并肩构筑防空网。
。受此拖累，多国部队原定的地面总攻攻势（Ground War）也因此被迫整整推迟了一周的时间。
。战后，联合国特别委员会（UNSCOM）的调查显示，伊拉克实际上仍保留着12辆 MAZ-543 发射车、7辆“瓦利德”（Al-Waleed）和“尼达”（Al-Nidal）发射车，以及 62枚 完整的“侯赛因”导弹。在2003年入侵伊拉克之前，萨达姆·侯赛因政府曾证实，伊朗曾在1999年和2001年向位于伊拉克境内的伊朗武装“人民圣战者组织”（MKO）发射了数十枚“飞毛腿”导弹。MKO 自身则声称，伊朗在2001年向伊拉克境内发射的导弹数量，比整个两伊战争期间还要多。
根据1991年3月的停火协议条款（该条款由联合国安理会第687号决议巩固），成立了一个委员会（UNSCOM）以确保终止伊拉克（中远程）的导弹计划。伊拉克仅被允许购买或制造射程不超过 150公里 的导弹。在战争结束时，伊拉克政府声明其军火库中仅剩下 61枚 “侯赛因”及其他弹道导弹。这些武器随后在 UNSCOM 的监督下被销毁，该过程于
完成。然而，西方列强怀疑伊拉克军队可能隐匿了多达 200枚 导弹。随后，伊拉克利用停火协议的条款漏洞，研发了两款近程弹道导弹，即“阿巴比尔-100”（Ababil-100，亦称 al Fath）和“萨穆德”（Al-Samoud）。在2003年入侵伊拉克时，这些导弹正处于试验阶段。这些导弹项目也成为了美国政府用来对抗萨达姆·侯赛因所提出的理由的一部分。
（该导弹与（北韩）的“芦洞”中程弹道导弹完全相同），并配备有 6辆 发射车。“芦洞”导弹同样是“飞毛腿”家族的后代。不过，提供这些数据的 NTI 警告称，该数字仅反映了从国外进口的导弹，并且“尚未将伊朗本国自行生产的导弹计算在内”。与此同时，伊朗已成功提升了“流星-3型”的射程，从而催生了“雷霆-1型”（Ghadr-1）导弹，其能够飞越数千英里的距离。“雷霆-1型”同时也是伊朗“使者”（Safir）运载火箭的第一级。伊朗近期在制造固体燃料导弹方面取得的进展，已导致该国停止了基于“飞毛腿”武器的进一步研发，但毫无疑问，“飞毛腿”在为伊朗等政权提供早期研究与开发的可靠平台上发挥了关键作用。与此同时，“飞毛腿”平台的另一个主要使用者和研发者是（北韩），其随后积极向全球输出该导弹技术。而导致“飞毛腿”技术蔓延至全球的导火索事件，是1973年以色列与埃及之间爆发的“赎罪日战争”（第四次中东战争）。作为红色阵营团结的标志，北韩当时向埃及派遣了数名飞行员。战争结束后，埃及官员希望他们的新北韩朋友能够投入到为埃及军队制造武器零部件的业务中。（埃及当时主要装备来自苏联的武器，但开罗与莫斯科之间的关系当时已经恶化）。
“芦洞”导弹的射程达到932英里（1500公里），足以对远至冲绳的区域实施打击。不过“芦洞”并非一款高精度导弹：它的圆概率误差（CEP）高达1.26英里（2公里）。“芦洞”的技术随后被出口到伊朗，用于制造“流星-3型”（Shahab-3）。“芦洞”还被用作“大浦洞-1型”（Taepodong-1，现已退役）中程弹道导弹的基础，并且由“芦洞”和“飞毛腿”发动机组合构成的动力系统，驱动了“银河-3号”（Unha-3）运载火箭。北韩已经向巴基斯坦（在当地被称为“高里-2型”）和伊朗出口了“芦洞”导弹、零部件及相关技术。据报道，北韩当时还在研发一款将“芦洞”和“火星”组件整合为多级火箭的导弹。这款导弹即“大浦洞”，其射程可以到达阿拉斯加、夏威夷、甚至美国本土的部分地区。
每个“飞毛腿”导弹连由3辆发射车（TEL）、3辆装填车、1个移动气象单元、1辆燃料槽车以及数辆指挥控制卡车组成。在1989年3月至6月（阿富汗游击队）进攻贾拉拉巴德期间，3个由苏联人员指导、阿富汗机组操纵的导弹发射连共发射了大约438枚导弹，以解救遭受围攻的守军。不久之后，阿富汗所有争夺激烈的地区，例如萨朗山口（Salang Pass）和坎大哈市（Kandahar），都遭到了“飞毛腿”导弹的打击。
此外，“飞毛腿”还被用作一种惩罚性武器，用以打击反抗军控制的地区。1991年3月，在霍斯特市（Khost）被攻陷后不久，该市便遭到了“飞毛腿”的导弹袭击。1991年4月20日，阿萨达巴德（Asadabad）的集市遭到两枚“飞毛腿”导弹的轰炸，导致300人死亡、500名居民受伤。尽管确切的伤亡数字难以考证，但这些袭击确实造成了大量平民伤亡。爆炸彻底摧毁了领袖贾米尔·拉赫曼（Jamil al-Rahman）的总部，并炸死了他的多名追随者。
。1992年1月之后，苏联顾问全部撤离，这最终削弱了阿富汗军队使用其弹道导弹的能力。1992年4月24日，艾哈迈德·沙阿·马苏德（Ahmad Shah Massoud）率领游击队攻占了位于阿夫舒尔（Afshur）的主要“飞毛腿”导弹储存库。
随着苏联垮台，残存的一部分“飞毛腿”导弹及其发射车（TEL）被瓜分到了各个相互争夺权力的派系手中。然而，由于缺乏训练有素的专业操作人员，导致这批武器无法被持续使用。在1992年4月至1996年期间，阿富汗境内仅发射了44枚“飞毛腿”导弹。当于1996年上台执政时，他们缴获了剩余的几枚“飞毛腿”，但由于缺乏维护，这些导弹的性能严重退化，以至于直到2001年，总共仅进行了5次“飞毛腿”导弹的射击。在美国入侵阿富汗之后，最后仅存的4台“飞毛腿”发射车于2005年被全部销毁。
与此同时，在2011年5月利比亚内战初期，据报道，穆阿迈尔·卡扎菲的军队曾使用“飞毛腿-B”（Scud-B）导弹对抗反卡扎菲武装。首次被证实的实战应用发生在几个月后——2011年8月15日，当时反卡扎菲武装包围了由卡扎菲控制的首都的黎波里，位于卡扎菲故乡苏尔特附近的利比亚政府军向100多公里外基群莱尼加（Cyrenaica）的反卡扎菲武装阵地发射了一枚“飞毛腿”导弹。该导弹最终坠落在阿季达比耶（Ajdabiya）附近的沙漠中，未造成人员伤亡。
2011年8月22日，苏尔特的卡扎菲军队又发射了第二枚“飞毛腿-B”导弹。8月23日，米苏拉塔的反对派武装报告称，
一名要求匿名的美国情报官员证实，这些导弹是从大马士革地区发射的，目标指向叙利亚北部——那里聚集了叛军的大部分基地和设施。2013年2月22日，由叛军控制的阿勒颇东部三个地区以及附近的泰勒里法特（Tel Rifat）小镇遭到弹道导弹袭击，每个遇袭地点都有多达20栋房屋被夷为平地。
人权观察组织（Human Rights Watch）视察员奥莱·索尔万（Ole Solvang）于2月25日访问了遭遇“飞毛腿”袭击的地区，并表示在他近期对该国的访问中“从未见过如此惨烈的破坏”。据这家总部位于纽约的组织称，至少有141人在袭击中丧生，其中包括71名儿童。该声明还补充道，受袭地区没有一点叛军存在的迹象，这意味着此类袭击违反了国际法。相反，叙利亚新闻部长奥姆兰·祖阿比（Omran al-Zoabi）则否认政府使用了弹道武器，尽管反对派活动人士声称自2012年12月以来已有30多枚导弹被发射。
除了“飞毛腿-B”导弹外，还有报道称2015年6月6日向阿尔萨利尔（Al-Salil）军事基地发射了一枚“飞毛腿-C”导弹。从2016年9月开始，胡塞武装还展示并使用了本土版本的“飞毛腿”导弹，即著名的“火山-1型”（Burkan 1）和“火山-2H型”（Burkan 2-H）。
2020年10月11日，一枚“飞毛腿”导弹从纳戈尔诺-卡拉巴赫（纳卡）地区发射，袭击了阿塞拜疆第二大城市甘贾（Ganja）。据阿塞拜疆官方消息，袭击导致包括四名妇女在内的10人死亡，另有包括儿童在内的35人受伤。2020年10月16日，纳卡地区的阿尔察赫（Artsakh）武装向甘贾发射了另一枚“飞毛腿”导弹。阿塞拜疆官员宣布，至少有13人（包括两名婴儿）在袭击中丧生，另有50多人受伤。阿塞拜疆在战争期间至少摧毁了一枚（在地面或发射前）“飞毛腿”导弹。
1998年，据报道乌克兰拥有三个装备“飞毛腿-B”导弹的旅，总共有55枚在役导弹。目前这些导弹已被全部销毁。众所周知，美国曾在1995年购买了4辆发射车和大约30枚“飞毛腿-B”导弹。这些导弹随后被改装为靶弹并在之后进行了报废处理。
制导系统：惯性制导，“飞毛腿-D”增加了 DSMAC（数字景象匹配区域相关器）末制导
